https://zhangkaiyuan007.github.io/tags/robomaster/Recent content in RoboMaster onHugo -- gohugo.ioen-usWed, 27 May 2026 13:32:00 +0800https://zhangkaiyuan007.github.io/p/26-%E8%B5%9B%E5%AD%A3%E6%80%BB%E7%BB%93/Wed, 27 May 2026 13:32:00 +0800https://zhangkaiyuan007.github.io/p/26-%E8%B5%9B%E5%AD%A3%E6%80%BB%E7%BB%93/<h2 id="26-赛季总结">26 赛季总结 </h2><h3 id="哨兵分析">哨兵分析 </h3> <blockquote> <p>哨兵由我全程负责，以下是既是学习总结，也是针对下赛季的反思</p> </blockquote> <ol> <li> <p>从机械开始说起，赛季初商量构型的时候，视觉和电控没有及时输出自己的意见，本质是不信任机械队员，源头是最初没有把最好的机械留在 地面兵种。</p> </li> <li> <p>电控没有投入多少精力，因为全队兵种构型同质化过于严重，而调腿的又只有一个人，所以本质上其他人什么都做不了。为了减小调试负担， 在队员数量明显不够的情况下，我们必须减少调试时间长的车辆数量。腿最终上场数量不多于两台。</p> </li> <li> <p>对于我维护的导航，今年的改动和尝试有</p> </li> </ol> <ul> <li>Super_Lio（加高频里程计数据和tf发布）</li> <li>faster_planner （框架是好的，但是得花时间完善，如果要和雷达联动，前端搜索得改）</li> <li>仿真环境重构，现在sim2real gap更小，可以尝试在仿真中实现对决策的模拟</li> <li>尝试了neupan，发现资源占用太大，但是思路可以借鉴，有待实验</li> <li>完善纯跟踪方案（之后要随时保证切换即可运行，一定要一直有一个稳定可用的规划）</li> <li>写了基于状态机的决策，主要是现在的到点行为不复杂</li> <li>重构了行为树，但是没有测试，而且行为树到底能达到什么状态机达不到的效果，有待验证</li> <li>重定位是直接删除，觉得没有必要，比赛时间较短</li> </ul> <h3 id="视觉物资管理">视觉物资管理 </h3> <blockquote> <p>比赛期间最致命</p> </blockquote> <ol> <li>赛季初kk跟我说做好物资管理，没当回事，结果比赛时，用的人乱丢，线材浪费了太多太多。两种解决方法：</li> </ol> <ul> <li>专人管物资，如果明年有多的视觉小登，给清单或给程序，拿走和归还时拍照留存证据</li> <li>将物资分散，当然如果有多多的人，物资分散绝对是最好的追责路径</li> </ul> <ol start="2"> <li> <p>不同兵种使用系统环境不同，大忌，一定要确认不同兵种的电脑可更换，在资金有限、没有备件的情况下，哨兵的口坏了还有的换，而 不至于等死</p> </li> <li> <p>一定要重新买一个箱子，甚至是好的收纳箱，不同线材分开装，去比赛时严格按照数量收纳</p> </li> </ol> <h3 id="构型确认">构型确认 </h3> <blockquote> <p>给点压力</p> </blockquote> <p>不给机械压力，等于完全把生死交给了一个人，和机械交流甚至是压力，<strong>我们这赛季就是要做出满足什么需求的构型</strong></p> <h3 id="招新">招新 </h3> <blockquote> <p>结果放第一位</p> </blockquote> <ol> <li> <p>小登也是人，开始有热情的人不多，甚至可以说不存在，正反馈是最好的老师。最开始，最强的正反馈无非就是果酱、保研、工作。 之后才会有具体到技能的正反馈，比如发现自己在这个方向比其他同龄人做的好</p> </li> <li> <p>多宣传，qq，微信，都可以发，平常遇到靠谱和有责任心的人，尽量多宣传和介绍，先骗进来</p> </li> <li> <p>一定要做到每节课尽量不需要前置知识也能更上进度，这样前面没来的同学仍然可以继续参与</p> </li> </ol>