26 赛季总结
哨兵分析
哨兵由我全程负责，以下是既是学习总结，也是针对下赛季的反思
从机械开始说起，赛季初商量构型的时候，视觉和电控没有及时输出自己的意见，本质是不信任机械队员，源头是最初没有把最好的机械留在 地面兵种。
电控没有投入多少精力，因为全队兵种构型同质化过于严重，而调腿的又只有一个人，所以本质上其他人什么都做不了。为了减小调试负担， 在队员数量明显不够的情况下，我们必须减少调试时间长的车辆数量。腿最终上场数量不多于两台。
对于我维护的导航，今年的改动和尝试有
- Super_Lio（加高频里程计数据和tf发布）
- faster_planner （框架是好的，但是得花时间完善，如果要和雷达联动，前端搜索得改）
- 仿真环境重构，现在sim2real gap更小，可以尝试在仿真中实现对决策的模拟
- 尝试了neupan，发现资源占用太大，但是思路可以借鉴，有待实验
- 完善纯跟踪方案（之后要随时保证切换即可运行，一定要一直有一个稳定可用的规划）
- 写了基于状态机的决策，主要是现在的到点行为不复杂
- 重构了行为树，但是没有测试，而且行为树到底能达到什么状态机达不到的效果，有待验证
- 重定位是直接删除，觉得没有必要，比赛时间较短
视觉物资管理
比赛期间最致命
- 赛季初kk跟我说做好物资管理，没当回事，结果比赛时，用的人乱丢，线材浪费了太多太多。两种解决方法：
- 专人管物资，如果明年有多的视觉小登，给清单或给程序，拿走和归还时拍照留存证据
- 将物资分散，当然如果有多多的人，物资分散绝对是最好的追责路径
不同兵种使用系统环境不同，大忌，一定要确认不同兵种的电脑可更换，在资金有限、没有备件的情况下，哨兵的口坏了还有的换，而 不至于等死
一定要重新买一个箱子，甚至是好的收纳箱，不同线材分开装，去比赛时严格按照数量收纳
构型确认
给点压力
不给机械压力，等于完全把生死交给了一个人，和机械交流甚至是压力，我们这赛季就是要做出满足什么需求的构型
招新
结果放第一位
小登也是人，开始有热情的人不多，甚至可以说不存在，正反馈是最好的老师。最开始，最强的正反馈无非就是果酱、保研、工作。 之后才会有具体到技能的正反馈，比如发现自己在这个方向比其他同龄人做的好
多宣传，qq，微信，都可以发，平常遇到靠谱和有责任心的人，尽量多宣传和介绍，先骗进来
一定要做到每节课尽量不需要前置知识也能更上进度，这样前面没来的同学仍然可以继续参与