流程

• 自我介绍
• 在rm导航中你都做了哪些工作
• 其他品牌雷达的仿真怎么做
• esdf原理，30s想怎么优化esdf在大场景下的效果
• 一个比赛的裁判系统应该怎么写
• 讲一下第二个项目用了哪些算法，流程是怎样的
• 从A到B，中间有动态障碍物，有哪些方案
• ros2图像传输延迟瓶颈怎么解决
• rm成绩的取得与团队的关系，你的职责是什么
• 希望从实习中收获什么
• 反问该岗主要工作，base哪里

反思

• 唯一真石，忘记准备自我介绍了，鞭一下尸

我是张开渊，来自西南交通大学，专业是计算机科学与技术，在大学前两年主要负责robomaster中导航的工作

• 对算法的原理了解不够深入，所以答优化答的很一般
• 应该准备一个常用问题应对的稿子，反正又不共享屏幕
• 反问问题没有准备

自我介绍 (refine)

您好面试官，我是张开渊，西南交通大学计算机科学与技术专业大二学生，主要的项目经历是robomaster比赛的视觉导航开发工作。

我大一学年的专业排名前20%，在感知和导航方面，我有丰富的实战经历，在本赛季我担任校robomaster队伍的视觉组组长，带领团队打出了优秀的比赛，在这个过程中，我深度参与了导航系统的设计和开发，包括感知、定位、规划和决策；不依赖现成的导航框架，主要负责开发基于可编辑路径点的完整规划方案和基于差速构型的决策系统，并测试和应用了多种LIO方案。

目前我在进行的项目一方面是继续导航系统的开发，另一方面是研究自然语言驱动的零样本无人机长程导航方案。在第二个项目中，我利用YOLOE的prompt free零样本感知能力，将其接入ros2系统中，实现无人机对周围环境的初步感知，通过DBSCAN聚类对框选出的物体进行聚类，从而形成一个节点拓扑图，将节点信息以物体序列的方式文本编码给qwen3:0.6b，LLM结合常识性的知识推理出最有可能接近目标的节点，循环工作。

我熟练掌握C++和Python，熟悉ROS/ROS2框架，有容器中开发的经验，本科期间我也收获了数学建模相关的奖项，具备一定的数据分析能力。

在性格方面，我学习新东西的速度很快，能快速入手开源项目，已经熟练利用agent开发，能将agent加入自己的工作流，加速开发。另外，我善于倾听，在与团队合作的过程中，我愿意聆听不同的意见，从而弥补自己的不足，并快速的推进团队的工作。

我对贵司的方向非常感兴趣，希望将我的能力和经验应用到产品中，谢谢！

Q：在rm导航中你都做了哪些工作

搭建导航系统的框架，开发了基于可编辑路径点的定制化路径规划，开发了基于行为树的决策系统，带低年级同学入门导航辅助我的开发。

Q：其他品牌雷达的仿真怎么做

只回答出了要采集雷达的csv，但不知道csv存的是什么数据

其实csv只是不同雷达的参数信息，需要写一个对应仿真软件的插件，只是基于这个csv来写

Q：esdf原理，30s想怎么优化esdf在大场景下的效果 esdf为欧式距离场，相比于栅格地图，esdf连续可微，可以提供连续的距离信息以及梯度信息，对于差速构型这种没有横移能力的小车来说，能使其具备远离障碍物的能力。我将距离通过软约束的方案，在目标函数里引入一阶和二阶的惩罚系数，将梯度作为esdf约束加入nmpc中的雅可比行列式，达到避障的效果

面试官：esdf算的很慢

是的，在大场景下我目前只想到了用ray casting的方法实时清除障碍物，目前的6x6滑动窗口在0.1的分辨率下我觉得对于静态障碍物和低速动态可以接受

其他优化：NMPC只查询预测轨迹附近的esdf、增量更新、分层分辨率

Q：一个比赛的裁判系统应该怎么写

完全不会，没回答出来，只说了可能需要通信适配

下次应该说，首先确定通信方式，比如通过串口通信；裁判系统需要发布一些核心话题，比如比赛进程，机器人血量，己方机器人状态，以及事件信息；通过状态机进行比赛状态管理；规则执行；时间管理；机器人端订阅裁判系统话题

Q：讲一下第二个项目用了哪些算法，流程是怎样的

第二个项目的出发点为YOLOE和YOLO-World这种零样本感知技术，对于YOLO-World是text prompt，对于yoloe有text，有visual还有prompt free 模式，用预定义的4000多类。我利用YOLOE的prompt free零样本感知能力，将其接入ros2系统中，实现无人机对周围环境的初步感知，通过DBSCAN聚类对框选出的物体进行聚类，从而形成一个节点拓扑图，将节点信息以物体序列的方式文本编码给qwen3:0.6b，LLM结合常识性的知识推理出最有可能接近目标的节点，循环工作。

Q：从A到B，中间有动态障碍物，有哪些方案

首先要分清目的，安全还是竞赛要绕过所有物体，然后动态障碍物的速度是低速还是高速具体是多少m/s。如果是安全那可以遇到检测到障碍就停下来（忘记说了），如果是低速情况下，可以用dwa，teb，前端搜索用a或者混合a都可以，如果是高速情况下，可以尝试mppi但是更合理的是加一层卡尔曼对碰撞进行预测

Q：ros2图像传输延迟瓶颈怎么解决

最开始在仿真中就发现了延迟问题，原因是推理速度较慢，图像流堆积，导致卡顿。最后的解决办法是推理任务通过单独的回调与读取分开。

推理速度 < 图像发布速度，处理的永远是旧帧，延迟越来越大。最好的解决思路是相机回调线程只取最新帧，立即返回，推理线程单独执行。即回调永远处理最新帧，推理线程异步跑，两者解耦

Q：rm成绩的取得与团队的关系，你的职责是什么

在25赛季，也就是大一下学期的时候，老队员走了留下我开发导航任务，要感谢老队员留下的模块，比如感知和定位模块，为我省下了开发时间，队长比较负责，对于每个组别的开发工作起到了监督作用。到了26赛季，规则改动比较大，所以对于队伍造新车的压力比较大，留给视觉调试的时间可能比较少，所以大部分时间导航工作在仿真，或者是调全向构型的老车，所以视觉的话这赛季大家抗压能力都比较强，同样的队长也是比较负责，对每个工作都有严格的ddl。

Q：希望从实习中收获什么

答的非常混乱，主要就说了，我目前在做导航，想接触业界看看前沿的工作，以学习为主，想多看看

我目前在 RoboMaster 项目里独立做了一套导航系统，从规划到控制到仿真部署都有涉及，但这些都是在比赛场景下的工程实践，场景相对固定、约束相对简单。我希望通过这次实习接触到真实产品级别的机器人系统——比如更复杂的动态环境、更严格的实时性要求、更大规模的代码工程管理。这些是在学校比赛里很难遇到的。具体来说我最想补的有两块：一是系统级的工程能力，怎么把一个算法从 demo 做到稳定可靠的产品；二是跟更有经验的工程师学习在真实场景下的技术选型思路。我也相信我现有的导航和感知经验能快速上手，不需要太长的适应期，能尽早给团队带来贡献。

ai大人我跪下了()

Q：反问该岗主要工作，base哪里

以后反问一定要问

• 主要工作职责
• 如果入职第一天你们会安排什么？第一周安排什么？第一个月安排什么?
• 会有什么会议和其他占时间的活动？占多少时间？需要不要写日报、周报月报？
• 用什么沟通软件？大概会进几个群？小团队有多少人（常合作）？大团队总共有多少人？
• 有多少学习资料？有没有培训？谁在维护？
• 自己的技术团队目前常用的工具链介绍？
• 你觉得这个公司相比其他公司，在对员工吸引力和其他公司优势和技术壁垒是？在这方面有什么规划建立更大的优势？
• 我的上级是谁（对谁负责）？

某上海自驾公司面试

比较简单，问题以技术为主，面试官比较和善，沟通交流比较友好，主要做轮式机器人有机械臂分拣快递。